Humanoid feet trajectory generation for the reduction of the dynamical effects

Paolo Pierro 1 Olivier Stasse 2 Abderrahmane Kheddar 3 Kazuhito Yokoi 2 Carlos Balaguer 1
1 Robotics Lab
2 CNRS-AIST JRL - Joint Robotics Laboratory [Japan]
3 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : In this paper we present a different strategy for generating the trajectory of the swinging leg for a walking humanoid robot which takes into account the effects due to acceleration and velocities of the joints onto the center of mass of the robot. The trajectory of the leg is chosen to be constituted by two forth order polynomials interlaced by a via-point which satisfies the optimality criterium. This approach is validated on a humanoid robot HRP-2.
Keywords : humanoid robots robot dynamics
Type de document :
Communication dans un congrès
Humanoids, Dec 2009, Paris, France. 9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.454-458, 2009, 〈http://www.humanoids2009.org/〉. 〈10.1109/ICHR.2009.5379542〉
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Contributeur : François Keith <>
Soumis le : mardi 5 mars 2013 - 00:27:46
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:24
Document(s) archivé(s) le : dimanche 2 avril 2017 - 08:56:18

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Paolo Pierro, Olivier Stasse, Abderrahmane Kheddar, Kazuhito Yokoi, Carlos Balaguer. Humanoid feet trajectory generation for the reduction of the dynamical effects. Humanoids, Dec 2009, Paris, France. 9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.454-458, 2009, 〈http://www.humanoids2009.org/〉. 〈10.1109/ICHR.2009.5379542〉. 〈lirmm-00796738〉

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