La réalisation de plateforme robotique nécessite souvent des compétences en conception mécanique, en modélisation et identification, en automatique (algorithmes de commande), et en validation expérimentale. Cependant, il est important de ne pas considérer ces différents points comme des étapes mais plutôt comme un ensemble. L'approche conception-modélisation-commande permet la réalisation de plateformes innovantes et performantes. Dans cette présentation, trois plateformes expérimentales issues de trois projets ANR (ASSIST, Objectif100G, et SHERPA) seront présentées en décrivant au premier lieu les objectifs de chaque projet, la démarche à suivre, ainsi que les algorithmes de commande associés. Des résultats expérimentaux, obtenus sur ces plateformes, seront utilisées comme outils pour montrer l'efficacité des approches de commande proposées.