Procédé de commande d'un automate à actionnement parallèle redondant, dispositif de commande associé et automate

François Pierrot 1 Ahmed Chemori 1 Micaël Michelin 2
1 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Résumé : L'invention concerne un procédé de commande d'un automate à actionnement parallèle redondant comprenant un bâti et un mobile entraîné par une pluralité de transmissions mécaniques parallèles entre elles et chacune actionnée par un actionneur (2) comprenant un corps fixé au bâti, un organe d' actionnement et un capteur de position, dans lequel un signal d'erreur est produit par comparaison entre la position de chaque actionneur et un signal de consigne, caractérisé en ce que les signaux d'erreur sont convertis en un signal d'erreur de position du mobile par application de données représentatives de la cinématique des transmissions mécaniques, le signal d'erreur mobile est traité par un module de traitement qui produit un signal d'effort à appliquer au mobile, le signal d'effort est converti en signaux de commande des actionneurs par application de données représentatives de la cinématique des transmissions mécaniques.
Type de document :
Brevet
France, N° de brevet: FR 2978933 (A1) WO 2013024227 (A2). 2013, pp.N/A
Liste complète des métadonnées

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00861244
Contributeur : Isabelle Gouat <>
Soumis le : jeudi 12 septembre 2013 - 12:41:34
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:21

Identifiants

  • HAL Id : lirmm-00861244, version 1

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Citation

François Pierrot, Ahmed Chemori, Micaël Michelin. Procédé de commande d'un automate à actionnement parallèle redondant, dispositif de commande associé et automate. France, N° de brevet: FR 2978933 (A1) WO 2013024227 (A2). 2013, pp.N/A. 〈lirmm-00861244〉

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