Verfahren zur steuerung einer maschine mit redundanter paralleler betätigung, entsprechende steuerungsvorrichtung und maschine
Method of controlling a machine with redundant parallel actuation, associated control device and machine
Procédé de commande d'un automate à actionnement parallèle redondant, dispositif de commande associé et automate
Résumé
The invention concerns a method of controlling a machine with redundant parallel actuation comprising a frame and a mobile element driven by a plurality of mechanical transmissions parallel to one another and each being activated by an actuator (2) comprising a body fixed to the frame, an actuating member and a position sensor, in which an error signal is produced by comparing the position of each actuator with a setpoint signal, characterised in that the error signals are converted into a mobile element position error signal by applying data representative of the kinematics of the mechanical transmissions, the mobile element error signal is processed by a processing module which produces an effort signal to be applied to the mobile element, the effort signal is converted into signals controlling the actuators by applying data representative of the kinematics of the mechanical transmissions.
L'invention concerne un procédé de commande d'un automate à actionnement parallèle redondant comprenant un bâti et un mobile entraîné par une pluralité de transmissions mécaniques parallèles entre elles et chacune actionnée par un actionneur (2) comprenant un corps fixé au bâti, un organe d' actionnement et un capteur de position, dans lequel un signal d'erreur est produit par comparaison entre la position de chaque actionneur et un signal de consigne, caractérisé en ce que les signaux d'erreur sont convertis en un signal d'erreur de position du mobile par application de données représentatives de la cinématique des transmissions mécaniques, le signal d'erreur mobile est traité par un module de traitement qui produit un signal d'effort à appliquer au mobile, le signal d'effort est converti en signaux de commande des actionneurs par application de données représentatives de la cinématique des transmissions mécaniques.