Suivi d'objets basé forme et couleur pour la navigation robotique en temps réel

Haythem Ghazouani 1, *
* Auteur correspondant
1 EXPLORE - Robotique mobile pour l'exploration de l'environnement
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Résumé : Ce papier présente une approche temps-réel pour la détection et le suivi d'une balle unicolore. L'approche consiste en deux phases principales. Dans une première phase de calibrage, qui s'effectue hors ligne, les paramètres intrin-sèques de la caméra ainsi que la distorsion radiale sont estimés, et une classification de couleurs est apprise à par-tir d'un exemplaire d'une image de balles colorées. La deuxième phase de suivi temps réel consiste en quatre étapes principales ; (1) segmentation couleur de l'image d'entrée en plusieurs régions en se basant sur la classi-fication hors-ligne, (2) estimation robuste des paramètres du cercle, (3) raffinement des paramètres du cercle, et (4) le suivi de la balle. Les résultats expérimentaux ont montré que l'approche présente un bon compromis entre adéquation à la navigation en temps réel et robustesse aux occultations, aux encombrements du fond ainsi qu'aux interférences de couleurs dans la scène.
Type de document :
Pré-publication, Document de travail
2014
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Contributeur : Haythem Ghazouani <>
Soumis le : samedi 25 octobre 2014 - 15:50:59
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:26:17
Document(s) archivé(s) le : lundi 26 janvier 2015 - 10:07:30

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  • HAL Id : lirmm-01077566, version 1
  • ARXIV : 1410.3970

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Haythem Ghazouani. Suivi d'objets basé forme et couleur pour la navigation robotique en temps réel. 2014. 〈lirmm-01077566〉

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