Shape and Color Object Tracking for Real-Time Robotic Navigation
Suivi d'objets basé forme et couleur pour la navigation robotique en temps réel
Résumé
This paper presents a real-time approach for single-colored ball detection and tracking. The approach consists of two main phases. In a first offline calibration phase, the intrinsic parameters of the camera and the radial distortion are estimated, and a classification of colors is learned from a sample image of colored balls. The second phase consists of four main steps : (1) color segmentation of the input image into several regions based on the offline classification, (2) robust estimation of the circle parameters (3) refinement of the circle parameters, and (4) ball tracking. The experimental results showed that the approach presents a good compromise between suitability for real-time navigation and robustness to occlusions, background congestion and colors interference in the scene.
Ce papier présente une approche temps-réel pour la détection et le suivi d'une balle unicolore. L'approche consiste en deux phases principales. Dans une première phase de calibrage, qui s'effectue hors ligne, les paramètres intrin-sèques de la caméra ainsi que la distorsion radiale sont estimés, et une classification de couleurs est apprise à par-tir d'un exemplaire d'une image de balles colorées. La deuxième phase de suivi temps réel consiste en quatre étapes principales ; (1) segmentation couleur de l'image d'entrée en plusieurs régions en se basant sur la classi-fication hors-ligne, (2) estimation robuste des paramètres du cercle, (3) raffinement des paramètres du cercle, et (4) le suivi de la balle. Les résultats expérimentaux ont montré que l'approche présente un bon compromis entre adéquation à la navigation en temps réel et robustesse aux occultations, aux encombrements du fond ainsi qu'aux interférences de couleurs dans la scène.
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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