AUV pipeline following by artificial vision

Eduardo Campos Mercado 1, 2, 3 Frédéric Comby 3 Vincent Creuze 3 Jorge Torres Munoz 1, 2 Elaba Antonio 1, 2 Olivier Strauss 3 Jesus Monroy Anieva 2, 1
1 CINVESTAV-IPN - Departamento de Control Automático
2 LAFMIA - Laboratoire Franco-Mexicain d'Informatique et d'Automatique
3 ICAR - Image & Interaction
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : This paper presents the modeling, sensing and control of an autonomous underwater vehicle (AUV) developed in order to perform pipeline following. The pipeline detection and the relative angular position of the vehicle with respect to the pipeline are obtained by an artificial vision algorithm. The Proportional-Derivative (PD) paradigm with gravity compensation is used for the control of the vehicle. An analysis of performances is presented on Real-time experiments.
Keywords : Pipeline following Underwater vision Control Underwater vehicle
Type de document :
Communication dans un congrès
CIRC: Congreso Internacional de Robótica y Computación, Apr 2015, Los Cabos, B.C.S., Mexico. II Congreso Internacional de Robótica y Computación, pp.251-256, 2015, 〈http://www.itlp.edu.mx/seccion.php?CONTENIDO=CIRC%202015&id=218〉
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Contributeur : Vincent Creuze <>
Soumis le : mardi 19 mai 2015 - 11:59:17
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:23
Document(s) archivé(s) le : mardi 15 septembre 2015 - 06:09:45

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Eduardo Campos Mercado, Frédéric Comby, Vincent Creuze, Jorge Torres Munoz, Elaba Antonio, et al.. AUV pipeline following by artificial vision. CIRC: Congreso Internacional de Robótica y Computación, Apr 2015, Los Cabos, B.C.S., Mexico. II Congreso Internacional de Robótica y Computación, pp.251-256, 2015, 〈http://www.itlp.edu.mx/seccion.php?CONTENIDO=CIRC%202015&id=218〉. 〈lirmm-01153185〉

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