Thruster's dead-zones compensation for the actuation system of an underwater vehicle

Benoit Ropars 1 Adrien Lasbouygues 1 Lionel Lapierre 1 David Andreu 1
1 EXPLORE - Robotique mobile pour l'exploration de l'environnement
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : This paper addresses a control allocation method in order to compensate for the effect of thrusters' dead-zones, on the actuation system of an underwater vehicle. This solution concurrently considers dead-zone effect and actuation limitation, in order to increase system reactivity. Moreover the impact on energy consumption is also considered. Experimental results are given to demonstrate the effectiveness and correctness of the proposed method.
Type de document :
Communication dans un congrès
ECC: European Control Conference, Jul 2015, Linz, Austria. 2015, 〈10.1109/ECC.2015.7330631〉
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Contributeur : Benoit Ropars <>
Soumis le : mardi 3 mai 2016 - 13:42:37
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:23
Document(s) archivé(s) le : mardi 24 mai 2016 - 18:09:39

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Benoit Ropars, Adrien Lasbouygues, Lionel Lapierre, David Andreu. Thruster's dead-zones compensation for the actuation system of an underwater vehicle. ECC: European Control Conference, Jul 2015, Linz, Austria. 2015, 〈10.1109/ECC.2015.7330631〉. 〈lirmm-01310931〉

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