Contact Detection and Physical Interaction for Low Cost Personal Robots

Fabrizio Flacco 1 Abderrahmane Kheddar 1
1 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : We present a methodology for estimating joints torque due to external forces applied to a robot with large joints backlash and friction. This undesired non-linearity is common in personal robot, due to the use of low cost mechanical components and type of usage. Our method enables contact detection and human-robot physical interaction capabilities without using extra sensors. The effectiveness of our approach is shown with experiments on a Romeo robot arm from SoftBank Robotics.
Keywords : Physical Human Robot Interaction Contact Detection Personal robots backlash
Type de document :
Communication dans un congrès
RO-MAN: Robot and Human Interactive Communication, Aug 2017, Lisbon, Portugal. 26th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, 2017, 〈http://www.ro-man2017.org/〉
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https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-01363954
Contributeur : Kheddar Abderrahmane <>
Soumis le : lundi 26 juin 2017 - 21:24:00
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:24
Document(s) archivé(s) le : mercredi 17 janvier 2018 - 19:20:47

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  • HAL Id : lirmm-01363954, version 2

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Citation

Fabrizio Flacco, Abderrahmane Kheddar. Contact Detection and Physical Interaction for Low Cost Personal Robots. RO-MAN: Robot and Human Interactive Communication, Aug 2017, Lisbon, Portugal. 26th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, 2017, 〈http://www.ro-man2017.org/〉. 〈lirmm-01363954v2〉

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