Contact Detection and Physical Interaction for Low Cost Personal Robots

Fabrizio Flacco; Abderrahmane Kheddar

Contact Detection and Physical Interaction for Low Cost Personal Robots

Fabrizio Flacco ¹ Abderrahmane Kheddar ¹

LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier

Abstract : We present a methodology for estimating joints torque due to external forces applied to a robot with large joints backlash and friction. This undesired non-linearity is common in personal robot, due to the use of low cost mechanical components and type of usage. Our method enables contact detection and human-robot physical interaction capabilities without using extra sensors. The effectiveness of our approach is shown with experiments on a Romeo robot arm from SoftBank Robotics.

Keywords : Physical Human Robot Interaction Contact Detection Personal robots backlash

Type de document :

Communication dans un congrès

RO-MAN: Robot and Human Interactive Communication, Aug 2017, Lisbon, Portugal. 26th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, 2017, 〈http://www.ro-man2017.org/〉

Domaine :

Informatique [cs] / Robotique [cs.RO]

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https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-01363954
Contributeur : Kheddar Abderrahmane <>
Soumis le : lundi 26 juin 2017 - 21:24:00
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:27:07
Document(s) archivé(s) le : mercredi 17 janvier 2018 - 19:20:47

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