An Intelligent Compensation Through B-Spline Neural Network for a Delta Parallel Robot - LIRMM - Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Communication Dans Un Congrès Année : 2019

An Intelligent Compensation Through B-Spline Neural Network for a Delta Parallel Robot

Résumé

In this paper a PD controller with intelligent compensation is used to solve the problem of tracking trajectories for a Delta Parallel Robot with three degrees of freedom. This controller uses an artificial B-Spline neural network as a feedforward compensation term. To evaluate the proposed controller performance some numerical simulations under two different scenarios have been carried out in order to know its effectiveness respect to a simple PD controller.

Domaines

Automatique / Robotique
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Ahmed Chemori  : Connectez-vous pour contacter le contributeur

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-02118344

Soumis le : vendredi 3 mai 2019-07:10:59

Dernière modification le : mardi 19 novembre 2024-09:43:52

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Dates et versions

lirmm-02118344 , version 1 (03-05-2019)

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Citer

Jonatan Martín Escorcia-Hernández, Hipólito Aguilar-Sierra, Omar Aguilar-Mejía, Ahmed Chemori, José Humbérto Arroyo-Núñez. An Intelligent Compensation Through B-Spline Neural Network for a Delta Parallel Robot. CoDIT 2019 - 6th International Conference on Control, Decision and Information Technologies, Apr 2019, Paris, France. pp.361-366, ⟨10.1109/CoDIT.2019.8820472⟩. ⟨lirmm-02118344⟩

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