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Theses

Contributions à la commande de deux bras manipulateurs d'un robot sous-marin pour la manipulation à grande profondeur d'échantillons biologiques déformables.

François Leborne 1, 2
2 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Résumé : Dans le cadre de la collecte sous-marine d’échantillons biologiques et minéraux pour la recherche scientifique par un robot sous-marin équipé de bras manipulateurs, ce projet de thèse a pour but principal le développement de nouvelles techniques demanipulation des échantillons, plus fiables, permettant d’en assurer l’intégrité physique et leur exploitabilité par les chercheurs. Les nouvelles techniques de manipulation proposées prennent en compte l’actionnement particulier des nouveaux bras électriques sous-marins équipant les engins récents, afin d’augmenter la précision du positionnement des outils embarqués par le manipulateur. Un outil amovible, compliant, et mesurant les efforts d’interaction entre les bras du sous-marin et leur environnement est aussi proposé, et des méthodes permettant de tirer partie des caractéristiques de cet outil sont développées et testées expérimentalement. L’engin sous-marin hybride HROV Ariane, équipé de deux bras électriques hétérogènes, offre la plateforme opérationnelle pour la validation expérimentale des solutions proposées.
Document type :
Theses
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https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/tel-01998909
Contributor : Vincent Creuze <>
Submitted on : Tuesday, January 29, 2019 - 9:49:45 PM
Last modification on : Friday, May 17, 2019 - 11:40:17 AM
Document(s) archivé(s) le : Tuesday, April 30, 2019 - 6:11:21 PM

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  • HAL Id : tel-01998909, version 1

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François Leborne. Contributions à la commande de deux bras manipulateurs d'un robot sous-marin pour la manipulation à grande profondeur d'échantillons biologiques déformables.. Automatique / Robotique. Université de Montpellier, 2018. Français. ⟨tel-01998909⟩

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