Optiwalk. Un nouvel outil pour la conception et la simulation de lois de commande pour le contrôle de la marche de patients atteints de déficits moteurs

Strahinja Dosen 1 Dejan B. Popovic 1, 2 Christine Azevedo Coste 3
3 DEMAR - Artificial movement and gait restoration
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier, CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée
Résumé : Nous présentons un outil pour la génération de patrons d'activation musculaire permettant de mouvoir le corps humain selon une trajectoire de référence. Ces patrons peuvent être utilisés pour contrôler artificiellement les muscles de membres paralysés (stimulation électrofonctionnelle (SEF)). Cet outil utilise une fonction d'optimisation dont la fonction de coût est l'erreur de poursuite de trajectoire et la fonction de pénalité, le niveau d'activation musculaire adapté aux performances du patient. L'objectif est d'utiliser les patrons d'activation musculaire pour la rééducation de la marche de patients hémiplégiques par SEF.
Type de document :
Article dans une revue
Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), Lavoisier, 2007, 41 (2/2007), pp.239-259
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Contributeur : Christine Azevedo Coste <>
Soumis le : jeudi 26 juillet 2007 - 10:37:17
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:23

Identifiants

  • HAL Id : lirmm-00165434, version 1

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Citation

Strahinja Dosen, Dejan B. Popovic, Christine Azevedo Coste. Optiwalk. Un nouvel outil pour la conception et la simulation de lois de commande pour le contrôle de la marche de patients atteints de déficits moteurs. Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), Lavoisier, 2007, 41 (2/2007), pp.239-259. 〈lirmm-00165434〉

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