Ellipsoidal Estimation of Parallel Robot Dynamic Parameters

Philippe Poignet 1 Nacim Ramdani 2 Oscar Andrès Vivas 3
1 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
2 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : This paper presents the application of an ellipsoidal method for robust dynamic identification of parallel robots. The robot is modelled with classical Lagrange equation which leads to an inverse dynamic model linear with respect to the parameters. Assuming the error additive on input (motor torque), the problem is expressed in a bounded error context. The ellipsoidal method is applied in a factorised form in order to guarantee numerical stability. Experimental results are exhibited for a fully parallel robot with 4 degrees of freedom.
Type de document :
Communication dans un congrès
IROS: Intelligent Robots and Systems, Oct 2003, Las Vegas, NV, United States. IEEE, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.3300-3305, 2003, 〈10.1109/IROS.2003.1249665〉
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [13 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00269729
Contributeur : Christine Carvalho de Matos <>
Soumis le : mardi 6 novembre 2018 - 20:57:11
Dernière modification le : mardi 6 novembre 2018 - 21:42:48

Fichier

256_ellipsoidal.pdf
Fichiers éditeurs autorisés sur une archive ouverte

Identifiants

Collections

Citation

Philippe Poignet, Nacim Ramdani, Oscar Andrès Vivas. Ellipsoidal Estimation of Parallel Robot Dynamic Parameters. IROS: Intelligent Robots and Systems, Oct 2003, Las Vegas, NV, United States. IEEE, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.3300-3305, 2003, 〈10.1109/IROS.2003.1249665〉. 〈lirmm-00269729〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

71

Téléchargements de fichiers

3