Méthode pour la planification de trajectoires garanties

Sebastien Lengagne 1 Nacim Ramdani 2, 3 Philippe Fraisse 1
1 DEMAR - Artificial movement and gait restoration
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier, CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée
2 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Résumé : Dans cet article, nous présentons une méthode générale de planification de trajectoires sécurisées, appliquée à l'optimisation d'un pas dans le plan sagittal pour le robot humanoïde HOAP-3. La planification de trajectoires sécurisées utilise les mêmes algorithmes d'optimisation que les méthodes de planifications classiques, mais remplace la discrétisation par grille par une discrétisation garantie basée sur l'analyse par intervalles. Les résultats expérimentaux obtenus avec un modèle 2-D à six degrés de liberté du robot humanoïde HOAP-3 prouve que la méthode classique peut engendrer la violation de contraintes alors que la méthode proposée garantit le respect des contraintes sur tout le mouvement assurant ainsi l'équilibre et l'intégrité du robot.
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Conference papers
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Contributor : Sebastien Lengagne <>
Submitted on : Wednesday, October 1, 2008 - 12:16:34 PM
Last modification on : Thursday, February 28, 2019 - 2:38:22 PM
Long-term archiving on : Monday, October 8, 2012 - 1:45:55 PM

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Sebastien Lengagne, Nacim Ramdani, Philippe Fraisse. Méthode pour la planification de trajectoires garanties. Journées Francophones de Planification, Décision et Apprentissage pour la conduite de systèmes, Jun 2008, Metz, France. ⟨lirmm-00326045⟩

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