Dans cet article, nous présentons une méthode générale de planification de trajectoires sécurisées, appliquée à l'optimisation d'un pas dans le plan sagittal pour le robot humanoïde HOAP-3. La planification de trajectoires sécurisées utilise les mêmes algorithmes d'optimisation que les méthodes de planifications classiques, mais remplace la discrétisation par grille par une discrétisation garantie basée sur l'analyse par intervalles. Les résultats expérimentaux obtenus avec un modèle 2-D à six degrés de liberté du robot humanoïde HOAP-3 prouve que la méthode classique peut engendrer la violation de contraintes alors que la méthode proposée garantit le respect des contraintes sur tout le mouvement assurant ainsi l'équilibre et l'intégrité du robot.