Interactive Dynamic Simulator for Humanoid Robots with Deformable Soles - LIRMM - Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Communication Dans Un Congrès Année : 2008

Interactive Dynamic Simulator for Humanoid Robots with Deformable Soles

Résumé

We present an interactive dynamic simulator for poly-articulated bodies. We use constraint-based methods to compute contact forces with non-discretized friction, allowing fast simulation. The user can interact with the virtual environment while sensing force feedback through a haptic device. We integrated in our simulator the possibility to design and model an external passive system that allows to absorb shocks generated by impacts. Especially we fixed in simulation a compliant sole under HRP-2 humanoid robot feet. We illustrate our talk by giving a simulation example.

Domaines

Automatique / Robotique
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Origine Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
Format Figure, Image

Jean-Rémy Chardonnet  : Connectez-vous pour contacter le contributeur

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00536316

Soumis le : lundi 15 novembre 2010-21:50:40

Dernière modification le : vendredi 27 septembre 2024-14:12:17

Archivage à long terme le : mercredi 16 février 2011-03:10:36

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Dates et versions

lirmm-00536316 , version 1 (15-11-2010)

Identifiants

  • HAL Id : lirmm-00536316 , version 1

Citer

Jean-Rémy Chardonnet, Anthony David, Abderrahmane Kheddar, Kazuhito Yokoi. Interactive Dynamic Simulator for Humanoid Robots with Deformable Soles. RSJ: Conference of the Robotics Society of Japan, Sep 2008, Kobe, Japan. ⟨lirmm-00536316⟩

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