Using Adaptive Control Architecture to Enhance Mobile Robot Reliability

Bastien Durand 1 Karen Godary-Dejean 1 Lionel Lapierre 1 Robin Passama 2 Didier Crestani 1
1 EXPLORE - Robotique mobile pour l'exploration de l'environnement
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
2 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : This paper details the development of an adaptive control architecture permitting to improve the reliability and robustness of autonomous mobile robot. A continuous monitoring of the significant failures allows dynamically choosing the most relevant reaction ensuring the success of the mission. This adaptive behavior is implemented into the control architecture COTAMA. The key points of the specific mechanisms added to COTAMA are addressed and explained. Experimental results are proposed to illustrate the control architecture adaptive behavior.
Type de document :
Communication dans un congrès
TAROS: Towards Autonomous Robotic Systems, 2010, Plymouth, United Kingdom. 11th Conference Towards Autonomous Robotic Systems, pp.54-61, 2010
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [19 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00547852
Contributeur : Martine Peridier <>
Soumis le : vendredi 17 décembre 2010 - 16:00:54
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:24
Document(s) archivé(s) le : vendredi 18 mars 2011 - 03:28:13

Fichier

TAROS_DURAND.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : lirmm-00547852, version 1

Collections

Citation

Bastien Durand, Karen Godary-Dejean, Lionel Lapierre, Robin Passama, Didier Crestani. Using Adaptive Control Architecture to Enhance Mobile Robot Reliability. TAROS: Towards Autonomous Robotic Systems, 2010, Plymouth, United Kingdom. 11th Conference Towards Autonomous Robotic Systems, pp.54-61, 2010. 〈lirmm-00547852〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

243

Téléchargements de fichiers

186