Adaptive Path Planning for Steerable Needles Using Duty-Cycling

Abstract : This paper presents an adaptive approach for 2D motion planning of steerable needles. It combines duty-cycled rotation of the needle with the classic Rapidly-Exploring Random Tree (RRT) algorithm to obtain fast calculation of feasible trajectories. The motion planning is used intraoperatively at each cycle to compensate for system uncertainties and perturbations. Simulation results demonstrate the performance of the proposed motion planner on a workspace based on ultrasound images.
Type de document :
Communication dans un congrès
IROS: Intelligent RObots and Systems, Sep 2011, San Francisco, CA, United States. IEEE/RSJ, pp.2545-2550, 2011, 〈10.1109/IROS.2011.6048259〉
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [21 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00641824
Contributeur : Mariana Costa Bernardes <>
Soumis le : mercredi 16 novembre 2011 - 17:20:10
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:24
Document(s) archivé(s) le : vendredi 16 novembre 2012 - 11:05:22

Fichier

2011_Bernardes_et_al_IROS.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

Collections

Citation

Mariana Costa Bernardes, Bruno Vilhena Adorno, Philippe Poignet, Nabil Zemiti, Geovany A. Borges. Adaptive Path Planning for Steerable Needles Using Duty-Cycling. IROS: Intelligent RObots and Systems, Sep 2011, San Francisco, CA, United States. IEEE/RSJ, pp.2545-2550, 2011, 〈10.1109/IROS.2011.6048259〉. 〈lirmm-00641824〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

307

Téléchargements de fichiers

239