Travaux Pratiques de modélisation et commande de robots sous-marins - LIRMM - Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier Access content directly
Journal Articles Journal sur l'enseignement des sciences et technologies de l'information et des systèmes Year : 2024

Travaux Pratiques de modélisation et commande de robots sous-marins

Abstract

L’année universitaire 2021-2022 a vu démarrer à l’Université de Toulon la première promotion du Master Erasmus Mundus MIR (Master Sciences en robotique marine et maritime intelligente). Parmi les enseignements proposés en première année, un module a pour vocation la modélisation et la commande des robots sous-marins. Dans ce domaine, les phénomènes non modélisables sont nombreux et le recours à l’expérimentation est indispensable pour donner aux étudiants à la fois un certain nombre de savoir-faire expérimentaux très spécifiques (en particulier pour l’identification du modèle) et pour leur donner un aperçu de la complexité de la commande des systèmes fortement non linéaires que sont les véhicules sous-marins. Dans cet article, nous décrivons deux séances de travaux pratiques au cours desquelles les étudiants manipulent pour la première fois des robots sous-marins et effectuent l’identification de certains paramètres du modèle, mais aussi la commande selon deux degrés de liberté (profondeur et cap). L’article se conclut par l’évaluation de cet enseignement par les étudiants.
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Dates and versions

lirmm-04473543 , version 1 (22-02-2024)

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Identifiers

Cite

Vincent Creuze, Vincent Hugel, Sabine Seillier. Travaux Pratiques de modélisation et commande de robots sous-marins. Journal sur l'enseignement des sciences et technologies de l'information et des systèmes, 2024, 23 (0001), ⟨10.1051/j3ea/20240001⟩. ⟨lirmm-04473543⟩
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