Cet article présente les principales catégories de robots marins et sous-marins, en précisant leurs domaines d'application ainsi que les aspects technologiques et scientifiques associés. L’article dresse ensuite l’inventaire des moyens de localisation, de perception et de communication, et en résume les caractéristiques techniques essentielles. La troisième section établit le modèle dynamique des véhicules sous-marins et détaille les phénomènes et forces en jeu. Enfin, trois approches de commande sont proposées et comparées expérimentalement.