Optimisation de séquence de tâches avec lissage des mouvements

François Keith 1, 2 Nicolas Mansard 3 Sylvain Miossec 4 Abderrahmane Kheddar 1, 2
1 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
3 LAAS-GEPETTO - Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse]
4 IRAUS
PRISME - Laboratoire Pluridisciplinaire de Recherche en Ingénierie des Systèmes, Mécanique et Energétique
Résumé : Plutôt que d'utiliser le trio classique planification symbolique - raffinement par planification de trajectoire - suivi, nous proposons d'utiliser le cadre de la fonction de tâches pour unifier le raisonnement et l'exécution. Nous utilisons alors un procédé d'optimisation couplé à une expérimentation complète pour concrétiser le plan de tâches et tirer parti de toute la redondance du robot. Les résultats sont illustrés par une simulation sur le robot Hrp-2.
Mots-clés : Optimisation Contrôle
Type de document :
Communication dans un congrès
JRNH'09: Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, May 2009, Nice, France. 2009, 〈http://jnrh09.irccyn.ec-nantes.fr/〉
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Contributeur : François Keith <>
Soumis le : dimanche 10 mars 2013 - 21:20:32
Dernière modification le : mardi 11 septembre 2018 - 15:19:07
Document(s) archivé(s) le : lundi 17 juin 2013 - 11:32:58

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  • HAL Id : lirmm-00798824, version 1

Citation

François Keith, Nicolas Mansard, Sylvain Miossec, Abderrahmane Kheddar. Optimisation de séquence de tâches avec lissage des mouvements. JRNH'09: Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, May 2009, Nice, France. 2009, 〈http://jnrh09.irccyn.ec-nantes.fr/〉. 〈lirmm-00798824〉

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