Optimisation de séquence de tâches avec lissage des mouvements - LIRMM - Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier Access content directly
Conference Papers Year : 2009

Optimisation de séquence de tâches avec lissage des mouvements

Abstract

Plutôt que d'utiliser le trio classique planification symbolique - raffinement par planification de trajectoire - suivi, nous proposons d'utiliser le cadre de la fonction de tâches pour unifier le raisonnement et l'exécution. Nous utilisons alors un procédé d'optimisation couplé à une expérimentation complète pour concrétiser le plan de tâches et tirer parti de toute la redondance du robot. Les résultats sont illustrés par une simulation sur le robot Hrp-2.

Keywords

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Dates and versions

lirmm-00798824 , version 1 (10-03-2013)

Identifiers

  • HAL Id : lirmm-00798824 , version 1

Cite

François Keith, Nicolas Mansard, Sylvain Miossec, Abderrahmane Kheddar. Optimisation de séquence de tâches avec lissage des mouvements. JRNH'09: Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, May 2009, Nice, France. ⟨lirmm-00798824⟩
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