Optimisation de séquence de tâches avec lissage des mouvements
Résumé
Plutôt que d'utiliser le trio classique planification symbolique - raffinement par planification de trajectoire - suivi, nous proposons d'utiliser le cadre de la fonction de tâches pour unifier le raisonnement et l'exécution. Nous utilisons alors un procédé d'optimisation couplé à une expérimentation complète pour concrétiser le plan de tâches et tirer parti de toute la redondance du robot. Les résultats sont illustrés par une simulation sur le robot Hrp-2.
Domaines
Fichier principal
2009_jnrh_keith-optimisation_de_sequence_de_taches.pdf (151.65 Ko)
Télécharger le fichier
| Origine | Fichiers produits par l'(les) auteur(s) |
|---|---|
| Licence |
Loading...