Multi-contacts stances planning for humanoid locomotion and manipulation

Karim Bouyarmane 1, 2 Abderrahmane Kheddar 2, 1
1 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : We present an algorithm that plans a sequence of multi-contacts stances in order to solve the locomotion and manipulation planning problems for humanoid robots and equivalently for dexterous hands. The algorithm uses a Best-First planning approach to explore the stances space and relies on an inverse statics stance solver to generate postures in the configuration space of the system realizing a given stance. Results show that locomotion and manipulation motion planning problems can be solved within the same framework in a unified way.
Type de document :
Communication dans un congrès
RSJ'10: 28th annual conference of the Robotics Society of Japan, Sep 2010, Nagoya, Japan. 2010, 〈http://rsj2010.mech.nitech.ac.jp/〉
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [12 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00800868
Contributeur : François Keith <>
Soumis le : jeudi 14 mars 2013 - 15:48:37
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:24
Document(s) archivé(s) le : samedi 15 juin 2013 - 05:40:09

Fichier

2010_rsj_bouyarmane-multi_cont...
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : lirmm-00800868, version 1

Collections

Citation

Karim Bouyarmane, Abderrahmane Kheddar. Multi-contacts stances planning for humanoid locomotion and manipulation. RSJ'10: 28th annual conference of the Robotics Society of Japan, Sep 2010, Nagoya, Japan. 2010, 〈http://rsj2010.mech.nitech.ac.jp/〉. 〈lirmm-00800868〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

229

Téléchargements de fichiers

851