Optimal Pattern Generator For Dynamic Walking in humanoid Robotics

David Galdeano 1, * Ahmed Chemori 2 Sébastien Krut 2 Philippe Fraisse 1
* Auteur correspondant
1 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
2 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : This paper deals with an optimal ZMP based pattern generator for stable dynamic walking. The proposed method is based on a Three-Mass Linear Inverted Pendulum Model (3MLIPM), used as a simplified dynamics of the biped robot. The 3MLIPM simplifies the biped robot as a three point masses and two-link system. A ZMP based criterion is then used in an optimization problem whose solution gives the best values of the model's parameters w.r.t. dynamic walking stability. Numerical simulations are presented to show the effectiveness of the proposed optimal pattern generator.
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE. IEEE SSD 2013: 10th International Conference on Systems, Analysis and Automatic Control, Mar 2013, Hammamet, Tunisia. IEEE, 1, pp.1 - 6, 2013, 〈http://www.ssd-conf.org/ssd13/index.php?site=index&conf=SAC〉. 〈10.1109/SSD.2013.6564107〉
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Contributeur : David Galdeano <>
Soumis le : lundi 25 mars 2013 - 11:33:21
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:27:07
Document(s) archivé(s) le : mercredi 26 juin 2013 - 04:01:40

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David Galdeano, Ahmed Chemori, Sébastien Krut, Philippe Fraisse. Optimal Pattern Generator For Dynamic Walking in humanoid Robotics. IEEE. IEEE SSD 2013: 10th International Conference on Systems, Analysis and Automatic Control, Mar 2013, Hammamet, Tunisia. IEEE, 1, pp.1 - 6, 2013, 〈http://www.ssd-conf.org/ssd13/index.php?site=index&conf=SAC〉. 〈10.1109/SSD.2013.6564107〉. 〈lirmm-00804250〉

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