A new extension of the L1 adaptive controller to drastically reduce the tracking time lags

Divine Maalouf 1 Ahmed Chemori 2 Vincent Creuze 3
2 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
3 EXPLORE - Robotique mobile pour l'exploration de l'environnement
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : The L1 adaptive control scheme has proven its effectiveness and robustness in various fields thanks to its particular architecture where robustness and adaptation are decoupled. It was though noted that whenever the trajectory is varying, an inherent lag is present compared to other adaptive schemes due to the presence of a filter in the control architecture. To achieve a better tracking, we propose extending the architecture of the L1 controller by augmenting it with a control input that could take the form of a nonlinear proportional or a proportional integral term. The extended scheme is validated through simulations via an illustrative example as well as experimental results performed on an underwater vehicle.
Type de document :
Communication dans un congrès
NOLCOS: Nonlinear Control Systems, Sep 2013, Toulouse, France. 9th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems, pp.001-006, 2013, 〈http://conf.laas.fr/NOLCOS2013/〉
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [17 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00841558
Contributeur : Vincent Creuze <>
Soumis le : lundi 5 août 2013 - 07:00:13
Dernière modification le : vendredi 13 juillet 2018 - 17:02:01
Document(s) archivé(s) le : mercredi 6 novembre 2013 - 02:30:12

Fichier

NOLCOS_2013_Maalouf_Chemori_Cr...
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : lirmm-00841558, version 1

Citation

Divine Maalouf, Ahmed Chemori, Vincent Creuze. A new extension of the L1 adaptive controller to drastically reduce the tracking time lags. NOLCOS: Nonlinear Control Systems, Sep 2013, Toulouse, France. 9th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems, pp.001-006, 2013, 〈http://conf.laas.fr/NOLCOS2013/〉. 〈lirmm-00841558〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

424

Téléchargements de fichiers

884