Statically Equivalent Serial Chains for Modeling the Center of Mass of Humanoid Robots

Sébastien Cotton 1 Andrew Murray 2 Philippe Fraisse 3
1 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
3 DEMAR - Artificial movement and gait restoration
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier, CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée
Abstract : This paper proposes a method for modeling the Center of Mass (CoM) of humanoid robots. The method is based on the Statically Equivalent Serial Chain (SESC) model, a serial chain representation of any multi-link branched chain. An algorithm is presented to automatically construct the SESC of a symmetric anthropomorphic architecture. We also show the use of SESC modeling in the projection of the CoM when the kinematic chain is not positioned on a horizontal plane. Finally, after validating these developments on the HOAP-3 experimental humanoid robot platform, we discuss the interest of this modeling in other areas of research.
Keywords : Humanoid Robot
Type de document :
Communication dans un congrès
Humanoids, Dec 2008, Daejeon, South Korea. 8th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.138-144, 2008
Liste complète des métadonnées

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00355530
Contributeur : Philippe Fraisse <>
Soumis le : vendredi 23 janvier 2009 - 09:21:59
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:24
Document(s) archivé(s) le : mardi 8 juin 2010 - 21:12:30

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  • HAL Id : lirmm-00355530, version 1

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Sébastien Cotton, Andrew Murray, Philippe Fraisse. Statically Equivalent Serial Chains for Modeling the Center of Mass of Humanoid Robots. Humanoids, Dec 2008, Daejeon, South Korea. 8th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.138-144, 2008. 〈lirmm-00355530〉

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