Task-based whole-body control of humanoid robots with ZMP regulation, real-time application to a squat-like motion

David Galdeano 1, * Ahmed Chemori 2 Sébastien Krut 2 Philippe Fraisse 3, 1
* Auteur correspondant
1 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
2 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
3 DEMAR - Artificial movement and gait restoration
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier, CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée
Abstract : In this paper, a task based whole-body control strategy is proposed for humanoid robots. Its basic idea lies in the control of (i) the CoM with a ZMP regulation, (ii) the relative pose of robot's feet and (iii) joint's limit avoidance. Through the proposed study, it is shown that these tasks allow to produce smooth whole-body motions. Real-time experimentation results are presented to show the effectiveness of the proposed control scheme.
Type de document :
Communication dans un congrès
SSD-SAC: Systems, Analysis and Automatic Control, Feb 2014, Castelldefels-Barcelona, Spain. IEEE, SAC: Systems, Analysis and Automatic Control, pp.0001, 2014, SSD'14: 11th International Multi-Conference on Systems, Signals and Devices. 〈http://www.ssd-conf.org/ssd14/index.php?site=index&conf=SAC〉
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Contributeur : David Galdeano <>
Soumis le : mercredi 12 février 2014 - 17:02:01
Dernière modification le : vendredi 12 janvier 2018 - 01:54:39
Document(s) archivé(s) le : mardi 13 mai 2014 - 01:50:10

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  • HAL Id : lirmm-00945690, version 1

Citation

David Galdeano, Ahmed Chemori, Sébastien Krut, Philippe Fraisse. Task-based whole-body control of humanoid robots with ZMP regulation, real-time application to a squat-like motion. SSD-SAC: Systems, Analysis and Automatic Control, Feb 2014, Castelldefels-Barcelona, Spain. IEEE, SAC: Systems, Analysis and Automatic Control, pp.0001, 2014, SSD'14: 11th International Multi-Conference on Systems, Signals and Devices. 〈http://www.ssd-conf.org/ssd14/index.php?site=index&conf=SAC〉. 〈lirmm-00945690〉

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